El Quijote
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Sancho Panza, o fiel escudeiro
Sancho Pança (Sancho Panza em espanhol), é um homem gordo e baixinho que anda de burro e não a cavalo, mostrando assim diferença que existe entre ele o o Dom Quixote, quem supostamente, é um cavaleiro. Sancho Pança acompanha ao Quixote nas suas aventuras como seu escudeiro, e permanece fiel ao delirante personagem ao longo da história. Sancho Pança não é uma pessoa culta e por isso, utiliza ditados para explicar muitas das suas atitudes e situações pelas que passam.
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Dulcinea, a musa do Quixote.
Dulcinea del Toboso é uma mulher imaginária da qual o Quixote se apaixona. Como todo cavaleiro devia ter uma dama a quem dedicar suas conquistas, o Quixote escolhe à camponesa Aldonza Lorenzo a quem chama de Dulcinea. Ela não é bonita nem delicada nem pura como deveriam ser as damas dos cavaleiros segundo os costumes da época senão que era de aspecto robusto, gostava dos prazeres da vida e não se caracterizava pela sua beleza. Mesmo assim, o Quixote na sua loucura, a imagina como a perfeita musa para suas aventuras e dedica grande parte do seus discursos ao amor que ele sente pela Dulcinea.
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Rocinante, o cavalo do cavaleiro
Rocinante é o nome dado pelo Quixote ao seu cavalo após quatro dias de imaginar como teria que chamar ao cavalo de um grande cavaleiro. O nome vem da palavra "rocín", que significa cavalo fraco. Rocinante seria um jogo de palavras do próprio Quixote querendo dizer que antes, o cavalo teria sido um cavalo ruim ("Rocín antes") mas agora, pertencia a um grande cavaleiro e por tal, era um grande cavalo. Rocinante sofre bastante ao longo das aventuras do Quixote mas ele fica com seu amo até o final. Seu aspecto era mesmo de um "rocín": fraco, magro e de aparência de animal de carga ou de trabalhos rurais, longe de ser aquele cavalo que o Quixote via.